一、启动法
１：命令行启动clion
sudo gedit ~/.bashrc #在bashrc文件中加入 export PATH="/home/gavyn/APPS/clion-2019.1.4/bin:$PATH" #地址根据自己改 #保存退出 source ~/.bashrc #此时即可点击clion图标启动，也可以通过命令行启动，方法如下： #在工作空间（例如：/home/gavyn/桌面/catkin_example）目录下打开终端，执行： source devel/setup.bash cd src clion.sh #关闭之前打开的工程，选择Import Project from Source，然后选择工作空间（catkin_ws）下的src目录，不要选择单个package目录。
法2:clion图标启动
编辑图标启动文件：
gedit ~/.local/share/applications/jetbrains-clion.desktop
文件里面可以看到，大概就是制定了快捷方式的图片，需要运行的命令，是否启动终端等配置。我们只需要在每次启动clion的时候加载一下bash（增加bash -i -c指令）就好了。所以将第六行改动一下，变成下面这个样子就好了。
[Desktop Entry] Version=1.0 Type=Application Name=CLion Icon=/home/gavyn/APPS/clion-2019.1.4/bin/clion.svg Exec=bash -i -c "/home/gavyn/APPS/clion-2019.1.4/bin/clion.sh" %f Comment=A cross-platform IDE for C and C++ Categories=Development;IDE; Terminal=false StartupWMClass=jetbrains-clion
二、使编译过程中生成的文件位于build和devel文件夹下
默认情况下，CLion将构建输出放在自动创建的cmake-build-debug或cmake-build-release 目录中。对于ROS开发，这意味着您将在CLion和运行的控制台中拥有两个不同的版本catkin_make。
要在IDE和控制台上进行单一构建，需要将CLion构建路径设置为catkin工作区目录。为此，请转到 文件| 设置Ctrl+Alt+S| 构建，执行，部署| CMake并更改两个字段：
- 在生成路径中，设置workspace_folder/build。
- 在CMake选项中，添加-DCATKIN_DEVEL_PREFIX:PATH=workspace_folder/devel。
eg: 修改Settings->Build->CMake中的设置，将“CMake options”一栏修改为“-DCATKIN_DEVEL_PREFIX:PATH=/home/gavyn/桌面/catkin_example/devel”；将"Generation path"一栏修改为“/home/gavyn/桌面/catkin_example/build”。如下：
Reference
在Clion中配置ROS工程
clion中编译ROS
Clion ROS开发环境设置
总结